thruster-models

推力电机台架测试模型库。保存从台架测试数据中提取的电机模型参数、 每台电机一组代表性 CSV 数据与一张特性图。原始测试日志与录制数据不入库。

测试日期：2026-09-28。当前收录两台双向推力电机（3D 桨）；后续将补充 单向推力电机。

电机一览

电机 + 桨	方向性	F(+1) [raw_count]	F(−1) [raw_count]	反/正推比	τ 中位数	换向延迟
T-Motor Velox V2207 1950KV + Gemfan 513D	双向 (3D)	+18.1 ± 1.0 (n=14)	−21.2 ± 0.5 (n=13)	1.17	87 ms	60–154 ms
Hobbywing 2807 1300KV + Gemfan 8045 3D	双向 (3D)	+22.6 ± 1.0 (n=14)	−28.0 ± 1.0 (n=11)	1.24	45 ms	84–117 ms

力为未标定传感器的 raw_count，正值为正推方向；详见 docs/bench-protocol.md（单位警告、指标定义、 测试协议）。τ 为保持段入口一阶拟合，RAMP 工况下偏小，Velox 的 STEP 录制给出完整换向值 ~60–140 ms。 目录名约定：<电机>-<KV>-<桨>，因为推力特性取决于电机+桨组合。

T-Motor Velox V2207 1950KV + Gemfan 513D

Hobbywing 2807 1300KV + Gemfan 8045 3D

目录结构

motors/<电机-桨-id>/
    model.json          模型参数：硬件信息、稳态推力、准静态 F(u) 曲线（升/降程
                        中位数）、时间常数、换向/起力延迟、各录制明细
    representative.csv  代表性录制的时间序列（t_s, mode, u_command, dshot,
                        force_raw_count），力已做零漂校正
    characteristic.png  特性图：命令/力时间历程 + F(u) 迟滞回线与稳态点
tools/
    extract_model.py    从原始录制目录提取上述三件套（可复用于新电机）
docs/
    bench-protocol.md   台架构成、命令协议、指标定义与数据注意事项

使用模型

import json
m = json.load(open("motors/t-motor-velox-v2207-1950kv-gemfan-513d/model.json",
                   encoding="utf-8"))
f_plus  = m["static"]["F_plus1_raw_count"]["mean"]    # +18.07 raw_count
f_minus = m["static"]["F_minus1_raw_count"]["mean"]   # -21.15 raw_count
curve   = m["quasi_static_curve"]                     # [{u, force_raw_count, ...}]

新增电机

1. 解压该电机的 g10_record_*.zip 录制目录；

2. 运行

   python tools/extract_model.py \
       --motor <电机-桨-id> --label "<显示名>" \
       --hw-motor "<电机型号, KV>" --hw-prop "<桨型号>" \
       --recordings <录制目录...> \
       --representative <其中一次> \
       --out motors/<电机-桨-id>

3. 提交 motors/<id>/ 三个文件。原始 zip 与录制目录已被 .gitignore 排除。

单向推力电机直接适用（u ∈ [0, 1]，脚本不假设对称性）。

数据来源（不入库，仅备查）

• T-Motor Velox V2207 1950KV + Gemfan 513D：绿色电机.zip → 4 次录制 （2026-09-28 09:00–10:01）
• Hobbywing 2807 1300KV + Gemfan 8045 3D：g10_record_20260928_12*.zip → 4 次录制（2026-09-28 12:07–12:15）

每台电机的单次录制明细（零漂、各保持段稳态值、τ 值）保存在对应 model.json 的 recordings 字段中。