capstone_ur5e_sim

UR5e 로봇팔을 Gazebo Classic 환경에서 시뮬레이션하고, ROS 2 Humble 기반으로 엘리베이터 버튼 인식 및 누르기 실험을 수행하기 위한 프로젝트입니다.

이 레포는 단순한 UR5e 시뮬레이션이 아니라, 아래 흐름을 목표로 구성되어 있습니다.

• Gazebo 상에서 UR5e 로봇팔 스폰
• RViz / MoveIt 기반 모션 플래닝
• 카메라 영상 기반 버튼 인식
• ROS 2 토픽 명령으로 특정 버튼 요청
• 인식 결과를 바탕으로 버튼 위치로 이동 후 누르기

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Overview

프로젝트 목적은 엘리베이터 버튼 누르기 작업을 시뮬레이션 환경에서 재현하는 것입니다.

현재 레포에는 다음 요소들이 포함되어 있습니다.

• UR5e Gazebo 시뮬레이션
• ROS 2 Humble 기반 제어
• MoveIt 연동
• YOLO 기반 버튼 인식 실험
• 버튼 요청 토픽(/button_request) 기반 제어 구조
• 버튼 패널 텍스처/시각 요소 반영

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Features

구현된 내용

• UR5e 로봇팔 Gazebo 스폰
• RViz에서 motion planning 후 Gazebo 연동
• 버튼 패널 텍스처 추가
• YOLO 가중치 기반 버튼 인식 실험
• 버튼 요청 토픽 발행 구조 구성

보완이 필요한 내용

• 버튼 명령 기반 end-to-end 제어 안정화
• 인식 결과와 MoveIt 제어 연결 정교화
• 버튼 누르기 동작의 재현성 개선
• 런치 파일/의존성/환경 설정 정리
• 불필요한 빌드 산출물 및 가중치 파일 정리

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Environment

• Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo Classic (gazebo11)
• Python 3.8+
• colcon
• vcstool

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Repository Structure

capstone_ur5e_sim/
├── capstone_ur5e_sim/
│   ├── src/
│   │   ├── Universal_Robots_ROS2_Description/
│   │   ├── Universal_Robots_ROS2_Gazebo_Simulation/
│   │   ├── ur_cv_interfaces/
│   │   └── ur_cv_moveit/
│   ├── README.md
│   └── mian.mp4
├── build/
├── install/
├── log/
├── best.pt
├── panel.pt
└── yolov8n.pt