构建ue5--./Setup.sh慢，加速器无效，有什么办法加速

[fhmmq2025]

我发现我没有构建ue5--./Setup.sh。我尝试构建发现过于过于慢，加速器无效，有什么办法加速

[donghaiwang]

社区提供了一些科学上网的途径，可以试试：https://openhutb.github.io/doc/build_carla/#internet

[fhmmq2025]

@donghaiwang ue5构建还是比较慢，我直接去下载了UE4，现在使用我找不到地图是叫AirSimAssets.umap吗？我打开只有一个球，是不是没启用ROV 我有ROV的文件应该如何用？

[donghaiwang]

ue4和ue5一样都有下载资产这一步，需要不少时间。
AirSimAssets.umap应该是AirSim的资产。
建议还是先用ue5跑通，然后再在ue4中复现，不然很多问题会不知道怎么解决

[fhmmq2025]

@donghaiwang 我将ue4换成ue5的源码再按照教程打开还是以下，这对吗？
或者还是没解析出UNav-Sim关于水的？
后续我该怎么做？

[donghaiwang]

UNav-Sim这个仓库的效果跑出来效果没，有没问题具体提有什么问题

[fhmmq2025]

@donghaiwang 无法处理这个报错 我能通过改变settings.json文件使水下部分资产出现在地图上但环境总是不对， 后面使用完整的settings.json文件出现报错，难以处理（修改了多个文件也没用，每次改后报错都是一样的）

调用堆栈> UnrealEditor-AirSim.dll!std::_Tree,std::allocator>,0>>::_Find_lower_bound(const std::string & _Keyval) 行 1611 C++ [内联框架] UnrealEditor-AirSim.dll!std::_Tree,std::allocator>,0>>::_Find(const std::string &) 行 1367 C++ [内联框架] UnrealEditor-AirSim.dll!std::_Tree,std::allocator>,0>>::find(const std::string &) 行 1381 C++ [内联框架] UnrealEditor-AirSim.dll!common_utils::Utils::findOrDefault(const std::map,std::allocator>> & m, const std::string &) 行 149 C++ [内联框架] UnrealEditor-AirSim.dll!common_utils::UniqueValueMap::findOrDefault(const std::string &) 行 32 C++ UnrealEditor-AirSim.dll!PawnSimApi::getCamera(const std::string & camera_name) 行 248 C++ [内联框架] UnrealEditor-AirSim.dll!ASimModeBase::getCamera(const msr::airlib::CameraDetails &) 行 114 C++ UnrealEditor-AirSim.dll!ASimHUD::initializeSubWindows() 行 314 C++ UnrealEditor-AirSim.dll!ASimHUD::createMainWidget() 行 175 C++ UnrealEditor-AirSim.dll!ASimHUD::BeginPlay() 行 35 C++ UnrealEditor-Engine.dll!AActor::DispatchBeginPlay(bool bFromLevelStreaming) 行 4055 C++ UnrealEditor-Engine.dll!AWorldSettings::NotifyBeginPlay() 行 291 C++ UnrealEditor-Engine.dll!AGameStateBase::HandleBeginPlay() 行 207 C++ UnrealEditor-Engine.dll!UWorld::BeginPlay() 行 4882 C++ UnrealEditor-Engine.dll!UGameInstance::StartPlayInEditorGameInstance(ULocalPlayer * LocalPlayer, const FGameInstancePIEParameters & Params) 行 547 C++ UnrealEditor-UnrealEd.dll!UEditorEngine::CreateInnerProcessPIEGameInstance(FRequestPlaySessionParams & InParams, const FGameInstancePIEParameters & InPIEParameters, int InPIEInstanceIndex) 行 3210 C++ UnrealEditor-UnrealEd.dll!UEditorEngine::OnLoginPIEComplete_Deferred(int LocalUserNum, bool bWasSuccessful, FString ErrorString, FPieLoginStruct DataStruct) 行 1673 C++ UnrealEditor-UnrealEd.dll!UEditorEngine::CreateNewPlayInEditorInstance(FRequestPlaySessionParams & InRequestParams, const bool bInDedicatedInstance, const EPlayNetMode InNetMode) 行 1936 C++ UnrealEditor-UnrealEd.dll!UEditorEngine::StartPlayInEditorSession(FRequestPlaySessionParams & InRequestParams) 行 2941 C++ UnrealEditor-UnrealEd.dll!UEditorEngine::StartQueuedPlaySessionRequestImpl() 行 1250 C++ UnrealEditor-UnrealEd.dll!UEditorEngine::StartQueuedPlaySessionRequest() 行 1153 C++ UnrealEditor-UnrealEd.dll!UEditorEngine::Tick(float DeltaSeconds, bool bIdleMode) 行 1777 C++ UnrealEditor-UnrealEd.dll!UUnrealEdEngine::Tick(float DeltaSeconds, bool bIdleMode) 行 517 C++ UnrealEditor.exe!FEngineLoop::Tick() 行 5369 C++ [内联框架] UnrealEditor.exe!EngineTick() 行 66 C++ UnrealEditor.exe!GuardedMain(const wchar_t * CmdLine) 行 202 C++ UnrealEditor.exe!LaunchWindowsStartup(HINSTANCE__ * hInInstance, HINSTANCE__ * hPrevInstance, char * __formal, int nCmdShow, const wchar_t * CmdLine) 行 233 C++ UnrealEditor.exe!WinMain(HINSTANCE__ * hInInstance, HINSTANCE__ * hPrevInstance, char * pCmdLine, int nCmdShow) 行 282 C++ [外部代码]

[donghaiwang]

显示的这个地图和UNav-Sim给出的应该不是一个场景，看能不能找到对应的地图资产，如果不能就只有自己构造一个水下场景了。
C++编译报错先确定看是不是代码和库的版本问题

[donghaiwang]

报错先不用急直接用UNav-Sim的代码编译，把它基于的AirSim玩熟练，这个很成熟，一般问题很少，也有解决方案。看它是哪个AirSim版本。
我们自己也维护了一套AirSim. https://github.com/OpenHUTB/air

[fhmmq2025]

@donghaiwang 我在ue5的内部浏览器中没找到地图，利用Al结果是UNav-Sim的源码仓库本身不包含一个“海底世界”地图。
如果我要下载与ue5.1适配的AirSim版本，下载的AirSim会不会没有水下资产？
根据我的搜索好像没有与ue5.1适配的AirSim版本，我需要下载ue5.5吗？
我下载过两个AirSim版本Cosys-AirSim，Cosys（当时我用的是ue5.1)这两个编译有很多报错，有没有更加方便的，报错少的AirSim版本？

[donghaiwang]

社区维护了一套ue5的AirSim版本，但要选择5点几要注意：https://github.com/CodexLabsLLC/Colosseum
按道理 UNav-Sim 已经包含了AirSim了，不需要再重新下载AirSim代码并编译了，它水下仿真的代码和资产都有，只是没有场景，这个可以用其他有水的场景来测试。唯一需要做的就是把编译的错误解决，这个可以慢慢做。

建议先把推荐的论文（UNav-Sim: A Visually Realistic Underwater Robotics Simulator and Synthetic Data-generation Framework）整理成文档，不然还没建立起相关的水下机器人仿真概念：#37
而且这么长时间了，一行文档或者代码都没成功提交

[fhmmq2025]

@donghaiwang 论文整理成文档是不是这样的？

MIMIR.txt

如果是我会使用正确的方法提交的

[donghaiwang]

类似这种，不过格式有问题，是markdowns(.md格式)，
可以参考这篇论文的整理：https://github.com/OpenHUTB/mujoco_plugin/blob/main/docs/paper.md
用mkdocs serve查看的效果：https://openhutb.github.io/mujoco_plugin/paper/

[fhmmq2025]

@donghaiwang 是这样吗？
我应该用什么方法上传文档？
原文是更改之后整理成文档吗？

UNav-Sim2.md

MIMIR.md

[donghaiwang]

格式还是有点问题，需要用mkdocs serve编译出来看效果，而不是mardown渲染出来的结果。参考文献、图、表等参考这个 ，编译出来的网页效果要像这样 。

提交代码的流程参考：https://github.com/OpenHUTB/.github/blob/master/CONTRIBUTING.md

[fhmmq2025]

@donghaiwang 用mkdocs serve编译出来看效果是如图 ，与参考的接近，图片加上了，已提交