集美大学 · 电子信息工程 · 单片机与嵌入式系统
做的都是「让一块 MCU 把物理世界的事情干对」的活：电机控制、姿态解算、 传感器采集、实时调度。下面每个仓库都带完整 README——硬件配置、实测参数、 控制架构、已知限制，不只是代码。
平衡摩托整车控制，Infineon TC264D 双核。Mahony 四元数姿态解算、 2/4/8 ms 三层多速率 PID、GNSS 导航、惯导 Pure Pursuit 路径跟踪、 12 种赛事模式。1 ms 定时器分五槽调度，yaw 外环带俯仰门控 （|pitch| > 30° 时不追航向）。
TC264D TASKING Mahony AHRS 多速率 PID GNSS
板球平衡：摄像头识别小球位置 → UART3 → 舵机带动连杆调平台倾角。 复用平衡摩托的底盘代码，把航向外环换成小球位置外环。 连杆有五种模式：位置闭环 / 段表开环 / 遥控直驱 / 录制 / 回放。
TC264D 视觉反馈 舵机闭环 Flash 参数存储
8 路红外巡线传感器采集与标定。ADC 只有 4 个 MEM 槽，所以把 8 路拆成 奇偶两组交替采集；4 次采样取均值后做上下限双阈值滞后判决， 抑制黑白边界抖动。按键现场校准，阈值存 Flash。
MSPM0C1104 12-bit ADC 序列模式 双阈值迟滞
四轮循迹小车。速度环 V2（含目标斜坡与前馈、抗积分饱和回算）、 IMU660RB + Fusion AHRS 航向保持、五种运行模式（航向保持直行 / 正方形循迹 / 循迹定距双段停车等）、Si24R1 2.4G 无线、OLED 四级菜单。
MSPM0G3507 速度环 航向保持 Si24R1
单车尾灯。HT16D33A 驱动的 16×16 灰度点阵上跑流体模拟，另有心跳动画、 文字滚动、图片/动图槽位。跟重力自动转 90°/180°，带电池电量检测与省电模式。 配了一个零依赖的单文件网页上位机（图片/文字/手绘 → 帧数据，Web Serial 直推）。
MSPM0G3507 HT16D33A 流体模拟 Web Serial
骑行状态监控。核心是摔车检测——MPU6050 加速度超阈值即点亮三面 LED 并鸣喇叭警示。另有超声波测距、轮速测量、骑行计时、OLED 显示、 蓝牙把速度和时长上报手机。
STM32F407 MPU6050 超声波测距 蓝牙
基于 MSPM0G3507 + DRV8316 + MT6701 的无刷电机 FOC 驱动器。
16 kHz 事件驱动控制环，热路径纯定点、零浮点（M0+ 无 FPU）；
中断只做采样、FOC 计算放主循环；调试器与串口收敛到同一条命令通道，
dbg 镜像恒等于实际生效值。
代码按实验室约定不公开。
MSPM0G3507 DRV8316 MT6701 FOC 定点运算 IQmath
| 分类 | 内容 |
|---|---|
| MCU | TI MSPM0G3507 / MSPM0C1104、Infineon TC264D、STM32F407 |
| 电机控制 | FOC、串级 PID、多速率调度、编码器测速、换相标定 |
| 姿态解算 | Mahony 四元数、Fusion AHRS、IMU 标定与滤波 |
| 工具链 | CCS（Theia）、AURIX Development Studio / TASKING、Keil MDK |
| 通信 | UART / SPI / I2C / CAN、2.4G（Si24R1）、蓝牙、GNSS |
| 实时性 | 中断驱动分槽调度、事件触发、DMA、定点化（IQmath） |
电机 FOC 驱动的代码按实验室约定不公开。
仓库里的代码以竞赛与课程作品为主，每个 README 都写明了已知限制和改进方向—— 如果对某处实现有疑问或者发现错误，欢迎开 issue。