Feature/hardware

docs/milestones.md

@@ -0,0 +1,56 @@
+# VibeMate 里程碑
+
+## 第一阶段：两条链路分别跑通
+
+第一阶段不进行舵机与 CoreS3-SE 的联调。
+
+### A：舵机链路
+
+```text
+FE-URT
+→ SCS0009 #1
+→ SCS0009 #2
+```
+
+验收清单：
+
+- [ ] 两颗舵机分别设置不同 ID。
+- [ ] 两颗舵机均可独立控制。
+- [ ] 确定并记录波特率。
+- [ ] 确定并记录供电方案。
+- [ ] 记录完整接线方式。
+- [ ] 连续动作测试稳定。
+
+### C：显示与通信链路
+
+```text
+PC
+→ Wi-Fi
+→ CoreS3-SE
+→ 屏幕
+```
+
+验收清单：
+
+- [ ] 官方 StackChan 固件开发环境能够正常使用。
+- [ ] CoreS3-SE 能正常编译和烧录程序。
+- [ ] 屏幕能够正常显示。
+- [ ] Wi-Fi 能够正常连接。
+- [ ] PC 可以向 CoreS3-SE 发送测试状态 `RUNNING`。
+- [ ] CoreS3-SE 收到状态后，屏幕显示 `RUNNING`。
+
+## 第二阶段：固件控制舵机
+
+```text
+CoreS3-SE
+→ UART
+→ SCS0009 ×2
+```
+
+进入条件：第一阶段 A、C 的验收项全部通过。第二阶段再确定 UART 引脚、供电共地、协议适配及固件集成方案。
+
+## 验收记录
+
+| 日期 | 阶段 | 负责人 | 结果 | 证据/问题 |
+| --- | --- | --- | --- | --- |
+| 待填写 | 待填写 | 待填写 | 待填写 | 日志、照片、视频或提交链接 |

docs/protocol.md

@@ -0,0 +1,35 @@
+# VibeMate 状态协议
+
+## 目标
+
+定义 PC 端与 CoreS3-SE 之间的 Coding Agent 状态消息。当前仅建立文档骨架，不锁定传输实现。
+
+## 第一阶段最小消息
+
+PC 发送：
+
+```text
+RUNNING
+```
+
+CoreS3-SE 接收成功后在屏幕显示：
+
+```text
+RUNNING
+```
+
+## 待确认项
+
+- [ ] 传输方式：HTTP、WebSocket、TCP 或 UDP。
+- [ ] PC 与设备的发现、IP 配置方式。
+- [ ] 消息编码、换行和大小限制。
+- [ ] 心跳、超时、断线重连与状态过期规则。
+- [ ] 状态集合及状态切换规则。
+- [ ] 协议版本与向后兼容策略。
+- [ ] 是否需要鉴权或局域网访问限制。
+
+## 后续状态表
+
+| 状态 | 含义 | 屏幕表现 | 动作/灯效 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| `RUNNING` | Agent 正在执行任务 | 第一阶段显示状态文本 | 第二阶段再定义 |

docs/team_roles.md

@@ -0,0 +1,28 @@
+# VibeMate 团队分工
+
+## 职责
+
+| 成员 | 负责范围 | 当前阶段交付 |
+| --- | --- | --- |
+| 项目负责人 | PC 端 Coding Agent 状态检测、VibeMate 状态协议、产品逻辑 | 定义最小状态协议，并准备 PC 端测试发送程序 |
+| A | 硬件电控适配：SCS0009、FE-URT、供电、UART、舵机 ID、接线与稳定性 | 在 PC + FE-URT 环境下独立控制两颗舵机并完成记录 |
+| B | 官方 StackChan 结构复现、3D 打印、装配验证、CAD 修改与 VibeMate 外观 | 整理结构来源、打印参数、装配问题和改版记录 |
+| C | 基于官方 `firmware/` 的嵌入式开发与系统集成 | 跑通 CoreS3-SE 编译、烧录、屏幕、Wi-Fi 和 `RUNNING` 显示 |
+
+## Git 协作约定
+
+- `main`：稳定主分支，只通过 Pull Request 合入。
+- `feature/pc`：PC 端与通信协议开发。
+- `feature/hardware`：硬件记录与测试程序。
+- `feature/mechanical`：结构文件、打印与装配记录。
+- `feature/firmware`：基于官方 `firmware/` 的固件开发。
+- 日常开发不直接提交到 `main`；每项功能完成并自测后再发起 Pull Request。
+- 保留 `upstream` 跟踪 `m5stack/StackChan`，定期同步官方更新；团队仓库使用 `origin`。
+- 不采用额外的 `develop`、release 或 hotfix 分支，保持流程简单。
+
+## 交接约定
+
+- PC 与固件的消息格式记录在 `docs/protocol.md`。
+- 电气参数和接线变化记录在 `hardware/README.md`。
+- 结构版本、打印参数和装配问题记录在 `mechanical/README.md`。
+- 阶段验收结果记录在 `docs/milestones.md`。

hardware/README.md

@@ -0,0 +1,36 @@
+# VibeMate 硬件电控
+
+负责人：唐英杰
+
+## 范围
+
+- SCS0009 舵机 ID、波特率和控制测试。
+- FE-URT 与舵机总线连接。
+- 供电、电流能力、共地、UART 和接线记录。
+- 连续动作与硬件稳定性验证。
+
+## 第一阶段
+
+```text
+FE-URT
+→ SCS0009 #1
+→ SCS0009 #2
+```
+
+第一阶段不连接 CoreS3-SE。先使用 FE-URT 完成两颗舵机的独立控制与稳定性验证。
+
+## 实验记录模板
+
+| 项目 | 记录 |
+| --- | --- |
+| 舵机型号 | SCS0009 |
+| 舵机 ID | 1（#1）、2（#2）|
+| 波特率 | 1000000 |
+| 舵机供电 | 5V 3A 电源适配器 |
+| FE-URT 供电 | 5V 3A 电源适配器（同端子侧供电）|
+| 接线定义 | 调试板→舵机1(ID=1)→舵机2(ID=2)，三线排线串联，GND共地 |
+| 测试程序/工具 | FST Servo Debug |
+| 连续动作时长与结果 | 建议速度500，实测曲线平稳；目标值增大→逆时针，减小→顺时针 |
+| 已知问题 | 中位512（对应150°）;安全角度≈6°至294°（限位20至1003）;软限位N_Limit=20，P_Limit=1003 |
+
+> 接线或上电前先核对额定电压、极性和共地要求；不要由不确定能否承载舵机电流的接口直接供电。

hardware/stability_report.md

@@ -0,0 +1,67 @@
+# SCS0009 舵机连续动作稳定性测试报告
+
+## 一、测试环境
+
+| 项目 | 参数 |
+|------|------|
+| 舵机型号 | SCS0009 |
+| 测试数量 | 2 台（ID=1、ID=2） |
+| 通信端口 | COM7 |
+| 波特率 | 1,000,000 bps |
+| 通信协议 | SCS 串行总线协议（半双工） |
+| 测试程序 | `hardware/test.py` |
+| 供电方式 | 5V 直流稳压电源 |
+
+## 二、测试目的
+
+验证 SCS0009 舵机在"前进→停止→回中→关闭扭矩"完整动作序列中的连续执行稳定性，包括：
+- 位置重复精度（前进/回中往返一致性）
+- 通信可靠性（丢帧/校验错误率）
+- 错误码监控（运行过程是否触发报警）
+
+## 三、测试方法
+
+1. 通过串口依次对 ID=1 和 ID=2 舵机下发指令
+2. 单次测试流程：
+   - 写入扭矩使能（ADDR=40, VAL=1）
+   - 写入目标位置前进 50 步（ADDR=42）
+   - 延时 1 秒后下发停止指令（INST=0x07）
+   - 回中至初始位置
+   - 关闭扭矩使能（ADDR=40, VAL=0）
+3. 每步动作后回读当前位置（ADDR=56）和错误码（ADDR=41）
+4. 记录实际到达位置、误差值及错误码
+
+## 四、测试结果
+
+### 4.1 ID=1 舵机
+
+| 测试项 | 预期位置 | 实际位置 | 误差 | 错误码 |
+|--------|---------|---------|------|--------|
+| 初始位置 | — | 860 | — | 0x00 |
+| 前进 | 910 | 909 | -1 | 0x00 |
+| 回中 | 860 | 860 | 0 | 0x00 |
+
+### 4.2 ID=2 舵机
+
+| 测试项 | 预期位置 | 实际位置 | 误差 | 错误码 |
+|--------|---------|---------|------|--------|
+| 初始位置 | — | 259 | — | 0x00 |
+| 前进 | 309 | 308 | -1 | 0x00 |
+| 回中 | 259 | 259 | 0 | 0x00 |
+
+### 4.3 汇总
+
+| 指标 | 结果 | 判定 |
+|------|------|------|
+| 位置重复精度 | 最大误差 ≤ 1 步（≈0.36°） | ✅ PASS |
+| 通信成功率 | 100%（无丢帧、无超时） | ✅ PASS |
+| 错误码 | 全程 0x00（无过流/过温/过载） | ✅ PASS |
+
+## 五、结论
+
+- 两台 SCS0009 舵机在连续"前进→停止→回中"动作中表现稳定，往返位置重复精度 ≤ 1 步，通信链路无异常。
+- 建议在正式集成到 VibeMate 项目后，进行长时老化测试（≥2 小时连续循环），以进一步确认热稳定性。
+
+> 测试日期：2026-08-26  
+> 测试人：唐英杰
+> 报告版本：V1.0