平衡车动态PID控制

基于 STM32F103C8 的平衡车项目，采用动态 PID 控制算法。

硬件平台

• MCU: STM32F103C8
• IMU: MPU6050（六轴陀螺仪+加速度计）
• 显示: 0.96寸 OLED（I2C）
• 无线: NRF24L01
• 蓝牙: 串口蓝牙模块
• 驱动: 直流电机 + 编码器

主要模块

• User/ — 主程序、PID 控制算法
• Hardware/ — OLED、MPU6050、NRF24L01、电机、编码器等驱动
• System/ — 延时、定时器
• Library/ — STM32 标准外设库
• Start/ — 启动文件、内核文件

开发工具

• Keil MDK-ARM (UVision 5)
• 标准外设库 (StdPeriph Library)

编译与下载

1. 用 Keil5 打开 Project.uvprojx
2. 编译（Build）
3. 通过 ST-Link 或串口下载至开发板