remote — STM32 双摇杆遥控器

基于 STM32F103 (Cortex-M3) 的双摇杆无线遥控器固件（Keil MDK 工程），可配合四轴飞行器、平衡车等 NRF24L01 接收端设备使用。

硬件说明

模块	接口	作用
MCU	STM32F103	主控（Cortex-M3）
摇杆 ×2	ADC1 / ADC2（PA0~PA3）	4 通道摇杆采集，原始 04095 映射为 -100100
NRF24L01	SPI	2.4GHz 无线发送摇杆与姿态数据
MPU6050	I2C2	六轴姿态传感器，姿态角映射为 -100~100 的 Pitch/Roll 值
OLED	显示实时通道值 / 姿态

工程结构

remote/
├── Core/                # HAL 初始化 + 主循环（CubeMX 生成区，USER CODE 外勿手改）
│   └── Src/main.c       # 摇杆采集、姿态解算、NRF24L01 发送、OLED 刷新
├── Drivers/
│   ├── BSP/             # 板级驱动：MPU6050、NRF24L01、OLED、按键
│   └── CMSIS/           # CMSIS 内核文件
└── MDK-ARM/             # Keil MDK 工程文件（*.uvprojx）

主循环流程

1. ADC 读取 4 路摇杆（LH/LV/RH/RV）→ 归一化为 -100~100
2. MPU6050 读取姿态角 → 映射为 PitchVal / RollVal（-100~100）
3. 打包数据经 NRF24L01 发送给接收端
4. OLED 实时刷新显示

编译与烧录

# 编译（Keil 命令行）
"/d/Keil5/UV4/UV4.exe" -b MDK-ARM/<工程>.uvprojx -j0 -o /tmp/keil.log

# 烧录（pyocd + CMSIS-DAP/ST-Link）
pyocd flash -t stm32f103c8 <固件>.hex

注意：Core/ 下除 USER CODE 区域外的文件由 CubeMX 生成，硬件改动请走 CubeMX 重新生成，业务逻辑写在 Drivers/ 或 USER CODE 区。

配对的接收端项目

• stm32-flight-controller — 四轴飞控（含遥控器接收端）